雷达本身不直接做”人/货架”分类，它输出的是距离 + 速度 + 反射强度。但通过三个手段可以有效区分：① 多普勒滤波——人是动态目标（即使站立呼吸也有微动），货架是静态目标，速度门限可分；② 反射强度判别——金属货架反射强、人体反射弱，强度阈值可分类；③ 多帧跟踪——连续多帧轨迹稳定的判定为有效目标，瞬时杂波直接丢弃。AGV 现场误报的主要根源是粉尘、悬挂线缆、打扫作业，蓝曼 AGV 专用款集成抗粉尘算法和动静态分离逻辑，实测误报率可控制在每千次小于 5 次（具体数字以现场标定为准）。

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